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本发明公开了一种双目联合的视觉伺服控制系统及方法，包括传送带，传送带一侧设有3D相机，传送带上方设有并联机器人，并联机器人动平台处设有2D相机；3D相机及2D相机均采集传送带上物体的图像信息；3D相机获得较粗精度的目标物体位置数据，机器人控制系统由目标物体位置数据逆解得到关节控制量，驱动机器人动平台趋近目标物体；当机器人动平台接近目标物体且2D相机捕获到目标物体图像后，2D相机对传送带上移动目标物体图像特征点进行识别、匹配与追踪，机器人控制系统采用卡尔曼滤波方法，由来自2D相机的图像数据，估计得
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117359624A
(43)申请公布日2024.01.09
(21)申请号202311364403.X
(22)申请日2023.10.20
(71)申请人天津大学
地址300072
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