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基于Transformers的自主车辆轨迹联合规划和预测方法及系统.pdfVIP

基于Transformers的自主车辆轨迹联合规划和预测方法及系统.pdf

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    本发明公开一种利用transformers进行自动驾驶的联合规划与预测的InteractionNet架构。组成部分包括感知骨干网络：带有RGB以及激光雷达信息输入，在检测和语义分割的监督下，从PointPillars中得到地图‑视图感知特征φ。联合规划与预测：将φ转换为裁剪特征φ′，通过高层行为和稀疏GNSS目标的叠加，输出用于规划和预测的轨迹。碰撞感知控制器：检查所有轨迹之间的碰撞风险，产生横向和纵向命令来行驶自主车辆。局部和全局transformer：局部transformer处理过的裁剪特

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117369453A

    (43)申请公布日2024.01.09

    (21)申请号202311392609.3

    (22)申请日2023.10.25

    (71)申请人西安交通大学

    地址710049

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