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本发明的基于自适应卡尔曼滤波与神经网络的机器人误差补偿方法包括：1)运用D‑H算法建立七轴机器人的运动学模型，获得七轴机器人末端执行器理论位姿参数；2)测量仪器测得七轴机器人末端执行器测量位姿参数；3)根据理论位姿参数与测量位姿参数之间的误差，利用自适应卡尔曼滤波算法对测量位姿参数进行修正，得到七轴机器人末端执行器真实位姿参数；4)建立粒子群算法和遗传算法优化的神经网络作为七轴机器人误差预测模型，利用理论位姿参数及真实位姿参数进行训练，得到最佳的七轴机器人误差预测模型；5)利用误差预测模型输出的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117359613A
(43)申请公布日2024.01.09
(21)申请号202311212717.8
(22)申请日2023.09.19
(71)申请人上海航天精密机械研究所
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