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本发明提供一种智能船舶自动靠泊路径规划方法，方法包括：获取船舶位姿信息与港口场景信息；基于船载感知设备对港口环境进行栅格化建模；使用HybridA‑Star在港口范围内进行靠泊轨迹搜索；引入路径评价函数求取最优路径；运用分段贝塞尔曲线优化靠泊路径；将完整的靠泊平滑路径输出到船舶控制系统进行靠泊路径跟踪。本发明可以解决船舶自动靠泊过程中所面临的停泊区狭小、靠泊路径难以跟随等问题，实现安全、平滑、可靠的船舶自动靠泊路径规划。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117369440A
(43)申请公布日2024.01.09
(21)申请号202311275302.5
(22)申请日2023.09.28
(71)申请人大连海事大学
地址116026
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