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本申请公开了一种绞盘线传动的大扭矩机器人关节，包括关节输入连杆；所述关节输入连杆的端部安装有固定板一和固定板二，所述固定板一和固定板二的外侧面之间设有电机，电机的输出轴连接同步带电机轮，同步带电机轮通过齿形同步带连接有同步带输出轮；本申请通过带传动和绞盘线传动的两级传动实现三个运动单元之间的传动，使得结构紧凑，电机内藏于绞盘线传动的大毂中进一步优化布局，使得结构紧凑，采用高柔性的绞盘线传动不仅使得关节可以反向驱动，还具有大扭矩的特点，提升关节的透明性，使得装置的临场力觉感得到良好的体现，十分适用
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117359678A
(43)申请公布日2024.01.09
(21)申请号202311437908.4
(22)申请日2023.11.01
(71)申请人河南科技大学
地址471000
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