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用于无人机决策的行为树模型可达性分析方法及装置.pdf

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    本发明涉及无人机决策逻辑分析验证技术领域，提供一种用于无人机决策的行为树模型可达性分析方法及装置，其中方法包括：获取基于无人机决策行为构建的行为树，行为树中的每个节点对应无人机针对外部态势各因素的决策行为；将行为树转换为控制流图；基于控制流图，进行所述行为树的节点可达性分析，得到所述行为树的节点的可达性结果；可达性结果用于反映行为树的节点所代表的无人机决策是否可被执行。对于大型复杂行为树，该方法无需实际运行行为树，能够给出行为树每个节点的可达性属性，尤其是找出行为树中的不可达节点。对于难以人工分

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117369795A

    (43)申请公布日2024.01.09

    (21)申请号202311662144.9

    (22)申请日2023.12.06

    (71)申请人中国科学院自动化

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