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本发明提供了一种低空无人机路径规划方法、装置、无人机及可读存储介质，先对目标派送区域进行栅格化处理，再基于航程、高度和危险这三方面代价建立符合无人机多目标路径规划的模型目标函数和约束条件。针对传统的A*算法只能沿着栅格的中心点寻找路径从而导致路径不平滑的问题，利用引入动态加权函数的改进A*算法规划无人机从派送起点到派送终点的飞行路径。通过在原始的A*算法中加入动态加权函数，使得在路径搜索的过程中，利用动态加权函数来对预估代价函数进行动态加权，以逐渐减小预估代价函数的影响，在提升算法搜索效率的同时
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117367433A
(43)申请公布日2024.01.09
(21)申请号202311538442.7
(22)申请日2023.11.16
(71)申请人浙江省交通运输科学研究院
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