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本发明涉及一种基于强化学习的实现自身避障的无人机目标跟踪方法，所述方法包括以下步骤：S1：在虚拟机器人实验平台中搭建用于无人机目标跟踪的场景，S2：场景中的机器人能够实现自主避障，遇到障碍物便随机左转或者右转，机器人运行的速度为0.8m/s；S3：采集图像，在无人机的机身下方安装一个摄像头，用来采集向下视野中的图像，图像是像素大小为64×64的RGB图像，S4：再使用三层卷积神经网络和一个空间软最大化(spatialsoftmax)层对输入的图像进行处理，提取有用的特征，通过无人机当前所处环境
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117369502A
(43)申请公布日2024.01.09
(21)申请号202311431289.8
(22)申请日2023.10.31
(71)申请人东南大学
地址211102
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