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一种基于视觉识别定位的垄内草莓采摘方法.pdfVIP

一种基于视觉识别定位的垄内草莓采摘方法.pdf

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    本发明公开一种基于视觉识别定位的垄内草莓采摘方法，包括以下步骤：通过采摘机器人的行走机构在垄内移动；通过视觉识别模块的摄像头实时采集垄上的草莓果实的图像，并将图像传送到处理器，由处理器对图像进行处理分析，判断果实是否成熟以及得到成熟果实的相对位置信息；根据该果实的位置信息，通过处理器向采摘执行机构发送对应的驱动指令，通过采摘执行机构的横向驱动机构和竖向驱动机构驱动剪切终端靠近该果实；通过处理器控制通过剪切终端对果实的果梗进行剪切；剪切终端复位；若检测到果实尚未成熟，继续往前移动，直至采摘工作完成

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117359619A

    (43)申请公布日2024.01.09

    (21)申请号202311294243.6G06V10/764(2022.01)

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