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本发明涉及编织技术领域，具体为一种基于双机器人协同编织的轨迹计算方法及系统。方法包括以下步骤：在三维运动空间中，分别建立关于第一台机器人的基坐标系和工具坐标系和关于第二台机器人的基坐标系和工具坐标系；对芯模进行离散化处理得到多段离散芯模；计算所述第一台机器人的轨迹，并保证任意一段所述离散芯模垂直通过编织平面；利用所述第一台机器人的基坐标系和所述第二台机器人的基坐标系中位置关系的几何约束条件，计算所述第二台机器人的轨迹。本发明通过计算双机器人编织过程的运动轨迹，解决了大尺寸异形结构芯模在编织过程中
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117381771A
(43)申请公布日2024.01.12
(21)申请号202311230407.9
(22)申请日2023.09.22
(71)申请人东华大学
地址200336
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