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本发明公开了一种基于语义拓扑结构的视觉SLAM相似度方法，属于移动机器人定位领域。首先从静态对象的中心点得到语义节点O，然后通过Delaunay三角剖分法得到节点间的边D，然后计算拓扑结构的权重值W，计算两张图片的相似度S，最后通过判断空间拓扑图的相似性来寻找相似的关键帧。本发明提出利用静态物体空间位置不变的性质来构造拓扑图结合Delaunay三角剖分法保证拓扑结构的唯一性。通过判断空间拓扑图的相似性来寻找相似的关键帧。解决了动态环境下由于特征信息较少而导致的再定位和闭环检测失败的问题。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117392417A
(43)申请公布日2024.01.12
(21)申请号202311355393.3G06V10/764(2022.01)
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