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本发明公开了一种无人机蜂群协同区域覆盖方法，涉及无人机区域覆盖技术领域，包括以下步骤：获取待覆盖地图；对无人机蜂群中的每一个无人机的通信集和协作集进行计算；若该无人机的通信集或协作集为空，通过强化学习算法进行动作选择与执行；若不为空，根据该无人机的协作集构建因子图；通过Max‑Sum算法对因子图的无人机联合动作进行迭代计算，得到无人机的最优联合动作；该无人机的协作集中的每架无人机执行最优联合动作；设定无人机的步数，根据步数完成无人机蜂群对待覆盖地图的多次覆盖任务，实现对待覆盖地图的全部覆盖。本发
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117389306A
(43)申请公布日2024.01.12
(21)申请号202311603498.6
(22)申请日2023.11.28
(71)申请人武汉工程大学
地址430200
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