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本发明公开了基于机器视觉的抓取装置控制方法、抓取装置及存储介质，所述方法包括：获取机械爪的摄像头数据，根据机械爪的摄像头数据确定被抓取物体的位置和类别；控制机械爪抓取所述被抓取物体，抓取期间，根据机械爪的摄像头数据获取机械爪的柔性网状指尖的实时编码，根据所述机械爪的柔性网状指尖的实时编码实时获取机械爪所受的力和力矩，并根据所述机械爪所受的力和力矩实时调整机械爪的抓取动作。本发明通过摄像头实时追踪自适应网状结构与物品接触时的形变，输入给经过训练的神经网络模型，预测出手指所施加的六维力和力矩，无需额
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117381799A
(43)申请公布日2024.01.12
(21)申请号202311688210.XG06V10/764(2022.01)
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