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一种高泛化力的辅助排便方法及系统.pdf

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    本发明请求保护一种高泛化力的辅助排便方法和系统，采集预训练图像和任务图像，对预训练图像和任务图像预处理后，经过上游任务训练和下游任务训练得到肛门位置自动识别模型；采用奖励‑惩罚训练方法构建机械臂协调控制模型，对多个机械臂的盾构探头进行控制测试，优化机械臂协调控制模型；获得待检测肛门图像，依据肛门位置自动识别模型对待检测肛门进行定位识别，控制机械臂的盾构探头对待检测肛门进行辅助排便；获取排便结果，对排便结果进行实时检测，依据排便结果的实时检测结果控制机械臂做出调整。本发明帮助便秘人群在排便困难、行

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117392703A

    (43)申请公布日2024.01.12

    (21)申请号202311388549.8G06V10/10(2022.01)

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