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2024-01-13 发布于四川
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基于图神经网络的通感一体多无人机路径规划方法.pdf

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本发明提供一种基于图神经网络的通感一体多无人机路径规划方法，以服务区域内的无人机以及感知目标为节点，以无人机之间的通信链路以及无人机对感知目标的感知关系为边构建出异构图；获取当前时刻下异构图中的无人机的观察值，将观察值输入至融合多头注意力机制的异构图神经网络，提取出无人机的特征向量；基于无人机的特征向量进行多智能体通信，得到无人机对应的拼接特征向量，将拼接特征向量与上一时刻下无人机的第一隐藏特征向量输入至门控循环单元，得到当前时刻下无人机的第二隐藏特征向量；以最大化服务时间内全局通感性能指标为目

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117389290A

(43)申请公布日2024.01.12

(21)申请号202311228369.3

(22)申请日2023.09.21

(71)申请人北京邮电大学

地址100876

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