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货物升降工况下三维双摆欠驱动吊车消摆定位控制方法.pdfVIP

货物升降工况下三维双摆欠驱动吊车消摆定位控制方法.pdf

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    本发明公布了货物升降工况下三维双摆欠驱动吊车消摆定位控制方法，其特征在于：该方法在建立货物升降工况下三维双摆欠驱动吊车动力学模型的基础上，将吊车位移、货物升降状态中的耦合部分、外部扰动及线性化误差作为总扰动，实现吊车系统三维耦合运动的解耦；在设计吊车系统平坦输出变量的基础上，构建三维双摆吊车系统的平坦输出模型，将微分平坦输出模型拆分为三个子模型，并针对子模型设计不同类型的状态观测器，得出各阶微分平坦变量状态及总扰动的估计值；通过比较吊车各时刻状态与理想轨迹的误差，并对影响吊车运动的总扰动进行补偿

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117383436A

    (43)申请公布日2024.01.12

    (21)申请号202311307686.4

    (22)申请日2023.10.10

    (71)申请人中南大学

    地址410083

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