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本发明公开了具有随机切换拓扑无人机协同攻击的分布式安全控制方法，包括以下步骤：利用图论技术和马尔科夫随机理论建立具有随机切换拓扑无人机群的动力学模型；基于实际攻击场景，建立复杂约束条件下的协同攻击数学模型；基于具有随机切换拓扑无人机群的动力学模型以及协同攻击数学模型，构建无人机有限时域内的分布式安全一致性协议；通过计算求解分布式安全一致性协议中待设计的安全控制器增益，以实现无人机群的一致性控制。本发明解决了现有无人机系统安全控制方法存在难以适用于具有时变参数和通信拓扑切换的无人机系统模型、忽略了
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117389301A
(43)申请公布日2024.01.12
(21)申请号202311512371.3
(22)申请日2023.11.13
(71)申请人广东工业大学
地址510062
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