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本发明公开一种汽车四轮倾角测试方法及装置、设备和存储介质，该测试方法包括以下步骤：搭建汽车车轮倾角动态视觉检测装置；汽车来临、启动图像采集并上传至数据处理模块；采集多组车轮高清图像后进行图像畸变去除和光条中心点提取，获得轮胎表面激光轮廓点；进行轮胎表面三维点云计算与倾角计算。本发明能够保障车轮全部表面的同步探测，可实现全自动、全天时、多车型的汽车车轮图像信息自动化采集；获取轮胎空间三维点云数据后能够分割出轮胎最高点区域点云数据，拟合得到轮胎表面平面方程，转换到车体坐标系下后即可计算轮胎的倾斜角度
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117387526A
(43)申请公布日2024.01.12
(21)申请号202311332955.2G06T7/73(2017.01)
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