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本发明提供了一种基于双路滤波器的串联机械臂精确柔顺开环跟踪控制系统，包括力规划器、阻抗控制器和力感知模块。本发明通过在力传感器信号处理环节设置双路滤波器并设置不同的滤波算法，达到了实时滤除传感器零飘或噪声引起的末端位置跟踪误差的目的和功能。在该功能作用下，机器人控制无需设计控制闭环，即可实现不低于机械臂硬件和结构所能提供的控制精度的控制效果。并且该功能无需繁琐的调参，可以实现机械臂在力控制器作用下的大范围高精度跟踪控制，并在与实体目标物理交互时，具有一定时长的被动柔顺性。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN115674188A
(43)申请公布日2023.02.03
(21)申请号202211145307.1
(22)申请日2022.09.20
(71)申请人南方电网电力科技股份有限公司
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