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本发明激光焊接领域，具体涉及一种基于熔池特征管控下的激光焊缝跟踪控制方法。本发明具体包括使用激光视觉传感器进行钢结构扫描，根据钢结构扫描结果建立三维焊接模型并采集焊缝图像信息；其中，所述焊缝图像信息，包括熔池图像与焊丝位置，根据所述熔池图像与焊丝位置进行激光焊缝跟踪控制，在所述激光焊缝跟踪控制的过程中进行熔池特征与焊接参数的管控调整。本发明使用激光视觉传感器自动进行焊接轨迹生成与焊接轨迹跟踪控制，提高了焊接机器人的工作效率与适用性。同时使用熔池特征管控对激光焊缝跟踪轨迹进行调整，进一步进行激光焊
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117381154A
(43)申请公布日2024.01.12
(21)申请号202311494523.1
(22)申请日2023.11.10
(71)申请人芯合（北京）数据科技有限公司
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