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本发明公开了模拟轮毂电机颠簸过程的物理仿真系统及方法，该方法，包括计算竖直方向颠簸运动过程相对于正弦路面平均高度的位移数据，以及基于位移数据计算竖直方向的颠簸运动过程的速度和加速度；根据颠簸运动过程幅值和圆速度目标值控制凸轮驱动电机以驱动凸轮旋转使得轮毂电机在竖直方向按照所位移数据、速度和加速度进行曲线运动；计算凸轮轮廓的参数方程以得到凸轮轮廓参数；并根据凸轮轮廓参数和颠簸运动过程的幅值和圆速度目标值计算得到凸轮驱动电机的目标转矩，并将目标转矩作为转矩前馈量参与到凸轮驱动电机的速度控制。本发明可
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117390787A
(43)申请公布日2024.01.12
(21)申请号202311332595.6
(22)申请日2023.10.13
(71)申请人清华大学
地址100084
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