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本发明涉及一种基于1550纳米的128线混合固态激光雷达的轨道点检测方法及装置，属于铁轨检测领域。该方法包括：获取点云数据；根据激光雷达安装位置按照一定高度阈值和一定反射强度阈值对点云进行初步过滤；将点云根据距离激光雷达安装位置纵向距离，将激光雷达点云划分为数段用于匹配的等间距点云分段；采用随机抽样一致性算法RANSAC处理经过点云分段匹配筛选出的左右铁轨的点云，过滤噪声点云，以得到置信度高的铁轨点云；将经过噪点排除之后得到的高置信度的铁轨点云进行直线或曲线拟合，以提取得到直道或弯道的模型参数。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117406199A
(43)申请公布日2024.01.16
(21)申请号202311244453.4
(22)申请日2023.09.26
(71)申请人西北工业大学
地址710072
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