原创力文档- 1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
- 2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本申请公开了一种工程机械行驶路径跟踪控制方法及装置，可以提高装载机的行驶轨迹的预测准确率。其中，工程机械行驶路径跟踪控制方法包括：基于装载机的模拟数据构建装载机的非线性运动学模型；构建Koopman算子；根据所述Koopman算子对所述非线性运动学模型进行线性化，以构建整车动力学预测模型；获取所述装载机的当前状态向量与目标状态向量之间的偏差，以及当前控制向量与目标控制向量之间的控制增量；将所述偏差以及所述控制增量输入至所述整车动力学预测模型进行计算，以生成所述装载机的最优预测轨迹。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117406748A
(43)申请公布日2024.01.16
(21)申请号202311595203.5
(22)申请日2023.11.27
(71)申请人三一重机有限公司
地址2153
文档评论（0）