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本公开提出一种变道路径生成方法和装置及自动驾驶车辆，涉及自动驾驶领域。根据自动驾驶车辆的当前速度和航向角，利用车辆运动学方程，确定自动驾驶车辆在单位时间内的位移量；根据自动驾驶车辆的视线角变化率和滑模趋近律，确定自动驾驶车辆在单位时间内的航向角变化量，滑模趋近律为航向角的角度约束项并根据滑模面确定，滑模面根据航向角误差和视线角误差确定；根据自动驾驶车辆在变道路径中前一引导点的位置/航向角、在单位时间内的位移量/航向角变化量，确定自动驾驶车辆在变道路径中后一引导点的位置/航向角。从而快速生成满足车
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117406722A
(43)申请公布日2024.01.16
(21)申请号202311302686.5
(22)申请日2023.10.09
(71)申请人北京京东远升科技有限公司
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