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本发明涉及一种基于多传感器融合的AGV实时定位方法，属于AGV定位技术领域，解决了现有技术中依赖磁力计和双天线GPS解算姿态进行初始化时误差较大和当GNSS信号间歇性中断，导致定位系统短时失效的问题。方法包括：基于GNSS数据、IMU数据和激光雷达数据使用LIO‑SAM系统定位，并融合GNSS数据对定位结果进行位姿初始化；其中，姿态初始化使用后端图优化融合高精度RTK‑GPS因子方式；获取当前GNSS数据，基于IMU数据并融合所述惯性及卫星测量组合惯导系统的定位信息或所述LIO‑SAM系统的对齐
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117405107A
(43)申请公布日2024.01.16
(21)申请号202311462989.3G01S19/43(2010.01)
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