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本发明公开了一种五杆并联机器人的空间域阻抗学习控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立五杆并联机器人的欧拉‑拉格朗日模型；步骤2，根据并联机器人的轨迹跟踪误差，建立人机系统交互力模型；步骤3，基于欧拉‑拉格朗日模型，估计阻抗动态；步骤4，基于人机系统交互力模型和阻抗动态设计人机交互力迭代学习策略；步骤5，利用人机交互力迭代学习策略对五杆并联机器人进行控制测试。本发明提出的学习控制方法保证了跟踪误差的收敛性，考虑了机器人建模的不确定性，进一步保证了人机交互的安全性。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117400236A
(43)申请公布日2024.01.16
(21)申请号202210799064.7
(22)申请日2022.07.08
(71)申请人上海理工大学
地址200093
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