一种多传感器融合建图方法、系统、设备及存储介质.pdfVIP

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2024-01-17 发布于四川
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一种多传感器融合建图方法、系统、设备及存储介质.pdf

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本发明公开了一种多传感器融合建图方法、系统、设备及存储介质，采集机器人在运行过程中的IMU数据、里程计数据以及激光雷达数据；基于无损卡尔曼滤波法对IMU数据和里程计数据进行加权融合，获取更加精确有效的位姿状态信息；基于激光雷达数据生成初始点云数据，结合体素滤波和粒子滤波算法，对初始点云数据进行赋权重，并根据赋予的权重对点云进行筛选，得到筛选后的第一点云数据，提高点云质量、提升点云匹配的准确性，并提高后续建立子图的效果；基于得到的位姿状态数据和筛选的点云数据，采用Cartographer激光SLA

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117405118A

(43)申请公布日2024.01.16

(21)申请号202311339007.1G06T7/277(2017.01)

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