定理线性定常系统.PPTVIP

解：例：试将下列系统的状态空间表达式变换为能观测标准形。系统是能观测的（1）从能控性和能观测性出发，状态变量可分解为能控能观测xco，能控不能观测xc?，不能控能观测x?o，不能控不能观测x??四类。以此对应，将状态空间分为四个子空间，系统也对应分解为四个子系统，这称为系统的结构分解。4.7系统的结构分解一、系统按能控性分解设有n维状态不完全能控线性定常系统?(A,B,C)，rankQc=kn，则必存在一个非奇异矩阵Tc，令，能将系统变为：k维子系统是能控n–k维子系统是不能控其中，列向量q1，q2，…，qk是能控性矩阵Q中k个线性无关的列，另外n–k个列向量qk+1，…，qn是在确保Tc为非奇异的情况下任意选取的。能控部分不能控部分∫++x2(t)A22A12y(t)B1∫++u(t)x1(t)A11C1∫++C2++例：线性定常系统状态空间表达式为试求系统的能控子系统。解：（1）判断系统是否完全能控rankQc=2∴原系统是状态不完全能控的。（2）结构分解，取Tc=101101001设有n维状态不完全能控线性定常系统?(A，