机械控制工程课件.pptxVIP

;;jw;[s];[s];二、輔助函數;零點;;[s];;[s];[s];;;;;Routh穩定判據;例：系統的特徵方程為：，判斷系統穩定性。;二、系統穩定的充要條件;;勞斯表計算中的兩種特殊情況：;;2）某行中所有元素為零，可用該行的上一行元素構建輔助多項式，對其求導，將各階導數的係數倒替勞斯表中全為零的行，繼續計算。;;;說明：

1、存在兩個符號相異，絕對值相同的實根；

2、存在一對共軛純虛根；

3、存在實部符號相異，虛部數值相同的兩對共軛複數根。;傳遞函數;定義：當初始狀態為零時，線性定常系統輸出量與輸入量的拉氏變換之比，稱為系統傳遞函數。;二、傳遞函數的幾點說明

1、傳遞函數的概念，只適用於初始狀態為零時的線性定常系統。

2、同一系統選取不同物理量作為輸入、輸出時，傳遞函數不同。

3、傳遞函數的分子、分母分別反映了系統本身的固有特性和系統與外界的聯繫。;;;例1：圖示機械系統，輸入為xi，輸出為xo，求系統傳函。;例2：如圖所示電路。輸入ui，輸出uo，求系統傳函。;例3：求有源網路的傳遞函數Uo(s)/Ui(s)。;Uo(s);三、關於傳遞函數的幾個術語;Xi(s);;5、傳函的零點和極點：;;;;3、積分環節：;;例：如圖所示為帶鋼厚度檢測控制系統。帶鋼在A點軋出時，產生厚度