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本发明公开了一种具有平行和包络抓取功能的柔性精密机械手，涉及机械手技术领域，包括基板、驱动机构，还包括抓取机构组件，抓取机构组件包括对称线性机构、一分二差动机构、直角传动机构和夹持机构；对称线性机构与驱动机构的动力输出端连接；一分二差动机构的输入端与对称线性机构连接，基板上固定有连接块；直角传动机构数量为两个，两个直角传动机构分别与一分二差动机构的两个输出端连接；每个直角传动机构均包括呈直角布置的输入端导向组件和输出端导向组件；夹持机构的数量为两个，两个夹持机构分别与两个第四横梁连接，并与第四横
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117415849A
(43)申请公布日2024.01.19
(21)申请号202311493708.0
(22)申请日2023.11.10
(71)申请人北京电子科技职业学院
地址10
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