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一种永磁式直线驱动自适应机械手，属于机械手技术领域，包括夹持架，多个永磁式推杆组件等；该机械手作为机器人末端执行器，结合普通夹持型机械装置，用于抓取物体，实现了自适应稳定抓取；该机械手在抓取物体时，通过放置于目标物体周围的永磁式直线驱动自适应装置内的推杆动作，实现机械手的自适应变形，达到对固定形状的夹持器的局部额外加力效果，从而实现了机械手和目标物体的更好的适应，实现夹持器和被抓取物体更多的接触点，实现对较大范围的材质、形状、尺寸的目标物体的稳定抓取；该机械手结构简单，控制灵活，可靠性高，适用范
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117415835A
(43)申请公布日2024.01.19
(21)申请号202311622443.X
(22)申请日2023.11.30
(71)申请人大理大学
地址671003
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