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本发明涉及无人船导航控制技术领域，尤其涉及一种无人船的全局路径规划方法、终端及储存介质，方法包括以下步骤：在网格地图中进行路径规划，确定路径的起始点和终止点，并构建从起始点出发到终止点为止的预设路径，预设路径避开障碍物；基于预设路径，从起始点开始基于预设算法循环扩展与当前路径点相邻的相邻关键点，将与当前路径点距离最短的相邻关键点标记为最优路径点；回溯提取所有的最优路径点形成路径，并对路径进行平滑处理作为全局路径输出。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117419730A
(43)申请公布日2024.01.19
(21)申请号202311630432.6
(22)申请日2023.11.30
(71)申请人中国船舶集团有限公司系统工程研
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