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一种绳驱柔性连续型机器人的实时静力学避障规划方法.pdfVIP

一种绳驱柔性连续型机器人的实时静力学避障规划方法.pdf

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    本发明属于绳驱柔性连续型机器人轨迹规划领域，提供一种绳驱柔性连续型机器人的实时静力学避障规划方法，包含以下步骤：首先，根据机器人模型所包含的力学单元类型，通过虚功原理与绳索驱动约束构建其基于位置有限元的静力学方程；其次结合静力学平衡方程，将涉及状态约束、控制约束以及高纬度强非线性静力学平衡约束的强非线性规划问题，转换为弱非线性瞬时最优控制问题；然后通过标准的非线性优化求解器求解控制量，进一步通过单步或多步、同步或异步更新策略更新状态变量；最后根据任务完成情况判断是否跳出循环。与现有的基于运动学绳

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117415812A

    (43)申请公布日2024.01.19

    (21)申请号202311511081.7

    (22)申请日2023.11.14

    (71)申请人大连理工大学

    地址116024

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