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本发明一种水陆两栖飞行器船模式路径规划与控制方法及系统，属于船舶控制领域；方法为：建立水陆两栖飞行器船模式的数学模型；构建飞行器船模式在无水流环境航行时的状态方程；设计航向跟踪控制器和位点跟踪控制器；所述航向跟踪控制器通过航向偏差实时调节左右推进器控制电压，使得飞行器船模式实时保持期望航向行驶；所述位点跟踪控制器保证从任意初始位置驶向期望位置，并且到达期望位置设定精度范围内；基于最优控制理论利用最小消耗的原则，确定最优的控制量控制对象达到目标；求解静态避障模型中的最短路径。本发明完成在水面部署后
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117420840A
(43)申请公布日2024.01.19
(21)申请号202311234323.2
(22)申请日2023.09.24
(71)申请人西北工业大学
地址710072
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