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本发明公开了一种具有敏捷干扰辨识与在线学习能力的四旋翼轨迹跟踪方法，属于四旋翼轨迹跟踪控制领域。首先设计未知系统动力学估计器来准确估计和抵消四旋翼飞行器的不确定性，建立基于干扰估计的前馈控制律；其次利用自适应动态规划策略将前述轨迹跟踪转化为误差最优调节问题，通过构建包含误差与能量消耗的性能指标函数，导出HJB最优控制方程，设计包含权值误差隐式表达的自适应学习律，在线逼近HJB方程的解析解，构建最优学习补偿控制律。最后将最优学习补偿控制律与前馈控制律结合，计算四旋翼控制输入、总升力、滚转角等，驱动
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117420843A
(43)申请公布日2024.01.19
(21)申请号202311366741.7
(22)申请日2023.10.20
(71)申请人中北大学
地址030051
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