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基于单目摄像头的避障方法、计算装置及存储装置.pdfVIP

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  • 2024-01-20 发布于四川
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基于单目摄像头的避障方法、计算装置及存储装置.pdf

    本发明公开了一种基于单目摄像头的避障方法、计算装置及存储装置，其中，该避障方法包括：对当前图像进行特征点检测及提取，获得当前图像的特征点集；将当前图像与上一帧图像进行帧间特征点匹配，根据匹配结果计算光流矢量场；根据光流矢量场计算膨胀中心点和第一碰撞时间；将当前图像进行分块处理以获得图像块，根据第一碰撞时间计算各个图像块中所包含的所有特征点与机器人发生碰撞的平均碰撞时间，记为第二碰撞时间；根据第二碰撞时间对各个图像依次进行二值化处理、连通性处理，并根据处理结果生成障碍地图。通过上述方式，本发明能够

    (19)中华人民共和国国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN111368883A

    (43)申请公布日

    2020.07.03

    (21)申请号20201

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