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本发明公开了一种颠簸扰动下矿区智能车多模态物体信息融合方法，包括：S1、通过激光雷达、相机和IMU惯性测量单元将图像信息与激光点云信息相融合，且通过IMU惯性测量单元判别融合错位；S2、将激光点云信息通过点云离散化分割转化为第三节点信息，及将感知目标的图像信息通过事件相机和双通道注意力网络的物体识别网络转化为第三方节点信息；S3、通过校准相机和雷达传感器之间的坐标系，建立了雷达点云中图像物体节点的投影分布区域，受区域搜索半径的约束，可以实现图像物体节点检测与雷达点云物体节点在空间分布上的匹配关系
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117434544A
(43)申请公布日2024.01.23
(21)申请号202311222763.6
(22)申请日2023.09.21
(71)申请人同济大学
地址200092
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