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本发明公开了一种基于视觉伺服的机械臂动态抓取方法，包括坐标系的建立、数据集的构建、目标检测网络建立、目标跟踪算法设计和机械臂抓取控制方式设计。首先，采集五种常见形状物体的图像数据后进行标注以构建抓取数据集并在基于此数据集完成目标检测网络的训练；其次通过尺度自适应核相关滤波算法实现运动物体的实时稳定跟踪并输出其位置信息；然后设计一种基于位置的视觉伺服方式实现对机械臂末端动态抓取的控制，使机械臂末端吸盘逐渐趋近运动物体，当小于设定阈值时执行抓取操作。本发明针对多种运动物体抓取，改变了传统的流水线单一
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117428785A
(43)申请公布日2024.01.23
(21)申请号202311679005.7
(22)申请日2023.12.08
(71)申请人青岛九维华盾科技研究院有限公司
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