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一种泥水平衡盾构机用混联式换刀机器人及其工作方法.pdfVIP

一种泥水平衡盾构机用混联式换刀机器人及其工作方法.pdf

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    本发明公开了一种泥水平衡盾构机用混联式换刀机器人及其工作方法，所述混联式换刀机器人包括固定基座，所述固定基座固定在中央仓平台上，所述固定基座上滑动连接有多级伸缩轨道，所述多级伸缩轨道下部铰接连接有移动偏转平台，所述移动偏转平台上连接有用于更换刀筒的机械臂，所述中央仓平台上方设置有中央仓顶板，所述中央仓顶板上固定有桁架，所述桁架通过钢索与所述多级伸缩轨道和刀筒连接。本发明提供的一种泥水平衡盾构机用混联式换刀机器人及其工作方法，能够解决大直径泥水平衡盾构机进行换刀时存在负载大、空间狭长和刀腔分隔的问

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117428443A

    (43)申请公布日2024.01.23

    (21)申请号202311685386.X

    (22)申请日2023.12.08

    (71)申请人河海大学

    地址211100

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