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本发明提供了一种基于启发式混合算法的路径规划方法，主要解决在规划出来的路径存在不光滑和效率低的问题。包括：将起终点之间的最短距离设置为目标函数，添加惩罚项作为适应度值，然后基于哈里斯鹰优化算法，将哈里斯鹰种群适应度值排序。然后挑选适应度值较大和较小的哈里斯鹰个体组成临时哈里斯鹰种群，采用单纯形局部搜索策略迭代更新适应度值，同时采用自适应动态逃逸能量增加搜索算法的多样性。针对路径规划过程中出现的局部极小值问题，引入人工势场法进行动态避障，陷入局部最优时，采取法向量引导策略逃离局部极小值点。最后通过
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117434950A
(43)申请公布日2024.01.23
(21)申请号202311457420.8
(22)申请日2023.11.02
(71)申请人新疆大学
地址830017
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