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本发明公开了一种多传感器融合的自然保护区无人机三维空间定位方法，包括训练一高分辨率的深度图获取模型；在无人机上搭载相机、激光雷达、IMU，分别用于采集自然保护区的彩色图像、点云数据、IMU数据；初始化；无人机起飞，在每个更新时刻更新一次点云数据，与上一时刻的点云数据配准得到无人机位姿。本发明用图像数据、点云数据和高分辨率的深度图获取模型提升点云数据的分辨率，并结合无人机飞控对无人机的预估位姿、IMU对无人机的预估位姿得到一预估位姿，用于点云配准。不仅能提升无人机在三维空间中定位精度、还能提升算法
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117437290A
(43)申请公布日2024.01.23
(21)申请号202311756971.4G01C21/20(2006.01)
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