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本发明公开了一种基于视觉校准的煤矿钻锚机器人钻孔精确定位方法，采用分布式雷达测距传感器采集钻锚机器人前、后、内测及外侧距离信息，通过程序设计以保证钻锚机器人沿巷道中心线行进，不发生偏置；采用光电编码器和角位移传感器构成钻锚平台上钻机平移距离和旋转角度的半闭环控制系统；采用倾角传感器采集钻锚机器人所处地面倾角信息，实现钻机平台位姿调成，以补偿地面倾角所带来的误差；采用基于视觉的方式实现钻机末端智能对准锚网孔完成精确打钻目标，实现钻机的精确定位。本发明的精确定位方法简单、完整，不仅解决了人工钻孔作业
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN112068543A
(43)申请公布日2020.12.11
(21)申请号202010690596.8
(22)申请日2020.07.16
(71)申请人西安科技大学
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