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本发明涉及障碍检测技术领域，是一种基于语义驱动的跨模态障碍检测方法，首先提出了一个语义驱动的传输框架，框架提取了与任务相关的语义，并通过信源‑信道联合编码提高对信道噪声的稳定性；而后设计了一种轻量级的跨模态语义融合方法，在保持模态内语义完整性的前提下，实现多模态语义互补信息的学习；最后，构建了一个包含典型障碍物如突发的行人、不规则的障碍物的数据集来评估所提方法的性能。本发明解决了传统方案存在的传输延迟大和检测精度低的问题；首先仅传输与任务相关的语义，有效地减少传输的数据量，降低传输延迟，此外利用
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117437614A
(43)申请公布日2024.01.23
(21)申请号202311449045.2G06V10/764(2022.01)
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