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本发明公开了一种单目图像深度估计方法及系统。本发明采用的单目图像深度估计方法如下：以深度特征编码器、深度解码器和位姿编码器构建图像的深度估计网络和相机的位姿估计网络；将相邻帧间的图像重新在通道上拼接，重新计算深度两帧之间的位姿，重新计算像素级几何一致性损失函数，用以标记深度估计网络的不稳定区域；对于输出的深度图，使用相机内参将深度图反投影为伪点云，使用在道路数据集上预训练的SVM分类器分割地面点云，以获取地面点云信息；利用相机高度、相机内参、相机以及地面点云信息，重新恢复图像深度图尺度信息。本发
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117437274A
(43)申请公布日2024.01.23
(21)申请号202311521956.1G06V10/80(2022.01)
(22)申请日2023.11.
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