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绳驱动磁致变刚度软体致动器及末端期望位置的控制方法.pdfVIP

绳驱动磁致变刚度软体致动器及末端期望位置的控制方法.pdf

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    本发明提出了一种绳驱动磁致变刚度软体致动器及末端期望位置的控制方法，该致动器包括：柔性外壳，可弯曲变形，其上开设有在均匀分布的三个绳索孔；绳索，用于驱动柔性外壳弯曲变形；磁流变弹性体，沿柔性外壳的轴向延伸，其嵌设于柔性外壳内；一对电磁铁，其中一个电磁铁固定于磁流变弹性体的一端，另一个电磁铁固定于磁流变弹性体的另一端；两个电磁铁生成的磁场方向不同；可调式稳压直流电源，其在柔性外壳外部给电磁铁供电，使电磁铁产生磁场以改变磁流变弹性单元的刚度，其与电磁铁电连接。本发明可通过改变绳索的长度，预测致动器末

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117428747A

    (43)申请公布日2024.01.23

    (21)申请号202311537026.5

    (22)申请日2023.11.17

    (71)申请人南京邮电大学

    地址210023

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