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本发明涉及机器人路径规划领域，基于改进BIT算法的移动机器人路径规划方法，包括以下步骤：根据环境地图建立移动机器人的起始点与目标点之间的随机扩展的节点树，并对节点树的边队列与节点队列进行初始化，采用随机采样的方式对起始点与目标点之间的目标范围进行采样，并根据节点队列的最小代价值来确定与采样点连接的点以形成当前最优边，采用路径拉伸与曲线拟合的方式对最优边进行处理来使得路径平滑以得到最优路径并输出。本发明通过采用路径拉伸策略与B‑样条曲线拟合的方式对生成的路径进行了优化，使得路径能更加切合移动机器人
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117433534A
(43)申请公布日2024.01.23
(21)申请号202311392769.8
(22)申请日2023.10.25
(71)申请人合肥工业大学
地址230000
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