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一种双足机器人抗干扰鲁棒控制方法.pdfVIP

一种双足机器人抗干扰鲁棒控制方法.pdf

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    本发明公开了一种双足机器人抗干扰鲁棒控制方法，该方法将基于捕获点的落脚点调整方法与基于虚约束的步态规划方法结合，并通过基于线性化反馈控制方法设计反馈控制器，实现双足机器人在外界干扰下的稳定行走。基于捕获点的轨迹调整策略可以在行走过程中动态地调整双足机器人的落脚点与质心的位置。将落脚点与质心位置映射到虚约束中，通过精确跟踪调整后的质心与落脚点的轨迹可以实现双足机器人的在扰动下的稳定行走。本发明可以适应不同的外界扰动，因此具有较强的鲁棒性。

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117434841A

    (43)申请公布日2024.01.23

    (21)申请号202311590509.1

    (22)申请日2023.11.27

    (71)申请人浙江大学

    地址310058

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