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一种斜切面圆柱连接的三维机械关节、机械臂和控制方法.pdfVIP

一种斜切面圆柱连接的三维机械关节、机械臂和控制方法.pdf

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    本发明涉及一种斜切面圆柱连接的三维机械关节、机械臂和控制方法，三维机械关节包括第一可旋转结构、第二可旋转结构和倾斜连接部，倾斜连接部包括第一斜切面圆柱和第二斜切面圆柱，第一斜切面圆柱包括相互倾斜连接的第一圆柱部和第一旋转连接部，第二斜切面圆柱包括相互倾斜连接的第二圆柱部和第二旋转连接部，第一圆柱部转动连接第二圆柱部；第一可旋转结构的旋转输出端连接第一旋转连接部，第二可旋转结构的旋转输出端连接第二旋转连接部。与现有技术相比，本发明具有结构紧凑、可实现三维空间转动、实现可编程转动控制和能自锁等优点。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN112109111A

    (43)申请公布日2020.12.22

    (21)申请号202010853700.0

    (22)申请日2020.08.24

    (71)申请人同济大学

    地址20

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