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习题解答_现代控制理论_第5章

现代控制理论第5章习题解答

第1题：

使用拉普拉斯变换法，求解以下微分方程的解析解：

\[\frac{d^2y(t)}{dt^2}+2\frac{dy(t)}{dt}+2y(t)=2e^{-t}\]

解：首先，应用拉普拉斯变换将微分方程转化为代数方程。设拉普拉斯变换为F(s)，则有：

\[(s^2Y(s)-sy(0)-y(0))+2(sY(s)-y(0))+2Y(s)=\frac{2}{s+1}\]

根据初值条件，\(y(0)=0\)和\(y(0)=0\)，代入上式可得：

\[s^2Y(s)+2sY(s)+2Y(s)=\frac{2}{s+1}\]

整理得：

\[Y(s)=\frac{2}{(s+1)(s^2+2s+2)}\]

将分母因式分解得：

\[Y(s)=\frac{A}{s+1}+\frac{Bs+C}{s^2+2s+2}\]

然后，根据分解式的通分系数，得到：

\[2=A(s^2+2s+2)+(Bs+C)(s+1)\]

比较等式两端的多项式系数，得到：

\[0=(A+B)s^2+(2A+B+C)s+(2A+C+2)\]

\[A+B=0\]

\[2A+B+C=0\]

\[2A+C+2=0\]

解以上方程组，可以得到\(A=1\)，\(B=-1\)和\(C=-4\)。

因此，拉普拉斯变换的逆变换为：

\[y(t)=\mathcal{L}^{-1}[Y(s)]=e^{-t}-e^{-t}\cos(t)-4e^{-t}\sin(t)\]

第2题：

设系统传递函数为\(G(s)=\frac{10(s+2)}{s^2+3s+4}\)，求解系统的零极点分布图。

解：对于传递函数\(G(s)=\frac{10(s+2)}{s^2+3s+4}\)，我们需要求解它的分母的根（极点）和分子的根（零点）。

首先，求解分母的根，即解方程\(s^2+3s+4=0\)。

使用求根公式可以得到两个极点为\(s=-\frac{3}{2}\pmj\frac{\sqrt{7}}{2}\)。

然后，求解分子的根，即解方程\(10(s+2)=0\)。

由此可得一个零点为\(s=-2\)。

综上所述，系统的零极点分布图如下：

-有两个极点：\(s=-\frac{3}{2}+j\frac{\sqrt{7}}{2}\)和\(s=-\frac{3}{2}-j\frac{\sqrt{7}}{2}\)。

-有一个零点：\(s=-2\)。

第3题：

对于闭环控制系统，其开环传递函数为\(G(s)=\frac{K(s+3)}{s(s+1)(s+2)}\)，求解使系统闭环稳定的控制增益范围。

解：闭环系统的传递函数可以表示为\(T(s)=\frac{G(s)}{1+G(s)H(s)}\)，其中\(G(s)\)是开环传递函数，\(H(s)\)是控制器传递函数。

在本题中，控制器传递函数为常数\(H(s)=K\)。

将给定的开环传递函数和控制器传递函数代入闭环系统传递函数的表达式中，得到：

\[T(s)=\frac{\frac{K(s+3)}{s(s+1)(s+2)}}{1+\frac{K(s+3)}{s(s+1)(s+2)}K}=\frac{K(s+3)}{s(s+1)(s+2)+K(s+3)}\]

\[=\frac{Ks+3K}{s^3+3s^2+2s+3Ks+2K}\]

为了保证闭环系统的稳定性，需要保证传递函数的分母的根都具有负实部。

将分母的多项式整理成标准形式\(s^3+(3+3K)s^2+(2+2K)s+2K\)。

使用Routh-Hurwitz稳定性准则，需要满足以下条件：

1.\(3+3K0\)

2.\((3+3K)(2+2K)-(2K)(2)0\)

3.\(2K0\)

解以上不等式，可以得到控制增益范围为\(0K\frac{2}{3}\)。

因此，使系统闭环稳定的控制增益范围为\(0K\frac{2}{3}\)。

第4题：

已知系统传递函数为\(G(s)=\frac{2(s+1)}{(s+2)(s+3)}\)，求解系统的阶数和幅角余量。

解：系统的阶数等于传递函数