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本发明涉及计算机视觉技术领域,涉及一种用于激光雷达与相机的自标定方法、装置及存储介质。该方法具有如下步骤:S1、采用激光雷达和相机对同一场景进行数据采集,激光雷达用于获取深度图像和强度图像,相机用于获取彩色图像;S2、基于ORB特征检测,获取强度图像与彩色图像中的匹配点对;S3、自深度图像中获取与匹配点对应的三维坐标,自彩色图像中获取与匹配点对应的图像坐标,建立坐标点对;S4、构建深度图像与彩色图像间的坐标投影公式,通过坐标点对对坐标投影公式求解,获取激光雷达与相机间的转换矩阵。该装置及存储介质
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117452427A
(43)申请公布日2024.01.26
(21)申请号202311406442.1G01S7/497(2006.01)
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